Изображение Пресвятой Богородицы по типу «Знамение» встречается в иконописи уже очень давно. Один из первых известных образов такого типа находится в катакомбах святой Агнии (т.н. Острианских катакомбах), где в изображении Божией Матери сочетается образ Ее молитвы (воздетые руки) и образ Всецарицы, сидящей на престоле с Божественным Младенцем на коленях.

В византийской иконографии этот образ соотносится прежде всего с Рождеством Христовым, но в русской иконографии он также стал тесно связан с воспоминанием о милости Пресвятой Богородицы и о том чуде, которое по Ее молитве совершилось в Новгороде во время княжеских междуусобиц.

В 1170 году войска суздальского князя и его союзников, желая наказать Новгород за незаконное взимание дани с Двинской земли, осадили Новгород. Силы были неравны, и весь город молился Господу и Пресвятой Деве Марии о чуде. На третий день Владычица явилась во сне святителю Иоанну, архиепископу Новгородскому, и повелела поместить на крепостную стену Свою икону из церкви Спаса Преображения на Ильине улице, что и было сделано.

Во время крестного хода осаждавшие выпустили тучу стрел, одна из которых поразила лик Пресвятой Богородицы. Из Ее глаз полились слезы, и Она обратила Свой лик к Новгороду. И в это время на нападавших напал неизъяснимый ужас: кто-то начал бороться со своими же союзниками, кто-то бежал. Новгородская же дружина вышла за городские ворота и разбила остатки неприятельского войска.

С этого времени был установлен особый праздник в честь иконы Пресвятой Богородицы «Знамение». В разных частях России также известны местные чудотворные списки с этого образа, например, Абалакская или Курская Коренная иконы.

30 сентября — 11 октября 2009 года со списком иконы Божией Матери «Знамение» был совершен, наверное, самый необычный крестный ход в истории: по благословению Святейшего Патриарха Кирилла этот образ сделал 176 витков вокруг Земли на российском космическом корабле «Союз ТМА-16».